GCA-Bench

IROS 2026 · 2026

GCA-Bench は、把持姿勢検出に留まらないロボット把持を対象とし、意味理解・シーン理解から軌道計画、物理実行に至る一連のパイプライン全体を評価するベンチマークです。

本ベンチマークは、クラッタ環境・制約空間・言語条件付き把持シナリオを含み、シミュレーションと実機の両データセットを組み合わせることで、現代的なロボットマニピュレーション手法を評価します。